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PID是自动限制理论里的一种限制方法，PID的意思分别代表了比例、积分和微分。详细是什么意思呢？说明如下：
??首先，我们有一个状态量，这个状态量在整个过程中，我们希望通过输入一个限制量，使这个状态量发生改变，并尽量的接近目标量。比如，在航线限制中，状态量是飞机当前的飞行航向，目标量是飞机为到达目标点而应当飞行的目标航向，限制量则是我们对其进行限制的方向舵面，或横滚角度。我们通过调整方向舵面、横滚角度来限制飞机的当前飞行航向，使之尽量接近为压航线而应当飞行的目标航向。
??那么我们如何给出这个限制量，比如给哪个方向的、多大的方向舵量呢？最简洁的考虑，是依据当前航向与目标航向的偏差大
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