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粒子滤波赋能SINS初始对准：精度与适应性的深度探索.docx

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    粒子滤波赋能SINS初始对准：精度与适应性的深度探索

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）作为一种自主式的导航系统，凭借其不依赖外部信息、抗干扰能力强、隐蔽性好等显著优势，在航空、航天、航海以及陆地车辆导航等众多领域发挥着举足轻重的作用。捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）是INS的重要类型，它将惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）直接固连在载体上，通过计算机软件算法来完成导航解算任务，具有结构紧凑、体积小、重量轻

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