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机器人运动学设计与分析 说明书用户手册.pdf

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    第3章机器人运动学设计与分析

    3.1运动学设计概述

    3.2机器人运动简图

    3.3自由度及其计算与选择

    3.4机器人构型

    本章重点与难点

    重点：

    1.自由度及运动副基本知识；

    2.常见机器人的机构简图的绘制、机器人关节自由度结构

    示意图的表达及自由度的计算；

    3.机器人自由度确定的原则

    4.机器人工作空间的形成、特点及性能指标

    难点：

    1.机器人的机构简图的绘制、机器人关节自由度结构示意

    图的表达及自由度的计算；

    2.机器人工作空间的形成及确定

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