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基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制_汪洪波.docx

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    复现论文或解答问题，以下是详细可运行代码及其解释

    #论文分析与代码复现

    ##1.论文标题

    **基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制**

    ##2.内容概括（不超过200字）

    该论文提出了一种基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法，用于解决智能车辆在不同工况下路径跟踪精度下降和稳定性变差的问题。通过设计线性时变MPC控制器获取最优前轮转向角和附加横摆力矩，并采用DDPG和TD3强化学习算法自适应调整控制参数。在对接工况和变曲率工况下的仿真结果表明，该方法相比固定参数MPC和模糊控制MPC能显著提高跟踪精度和稳定性，横向偏差和前轮转角变化率平均值大幅降低。

    ##3

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