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汽车线控四轮转向分层控制方法：理论、策略与实践.docx

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    汽车线控四轮转向分层控制方法：理论、策略与实践

    一、引言

    1.1研究背景

    汽车作为现代社会重要的交通工具，其转向技术的发展历程见证了汽车工业的不断进步。从最初简单的机械转向系统，到后来的液压助力转向系统、电子控制助力转向系统，再到如今的主动转向系统，每一次技术革新都显著提升了汽车的操控性能、舒适性和安全性。

    早期的机械式转向系统（1900-1950年代）完全依靠人力操作，驾驶员通过转动方向盘驱动转向齿轮，实现前轮方向的改变。这种转向系统结构简单，但效率低、重量大且容易磨损，驾驶员操作负担重，尤其是在低速行驶或转向角度较大时，需要耗费大量体力。随着汽车工业的发展，液压助力转向系统（19

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