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SCARA机器人编程技术细则指南
一、SCARA机器人编程技术概述
SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人因其高精度、高速度和良好的柔性，广泛应用于电子组装、喷涂、检测等领域。编程技术是SCARA机器人高效运行的关键，本指南旨在提供系统性的编程技术细节，帮助操作人员掌握其编程要点和操作流程。
（一）SCARA机器人编程基础
1.坐标系定义
-世界坐标系：固定坐标系，用于定义机器人绝对位置。
-工具坐标系：与末端执行器（如夹爪）关联的坐标系，用于精确定位抓取点。
-柔性坐标系：通过工具坐标系偏移定义，用于调整末端位置。
2.编
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