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1KND机器⼈控制器
1.1KND机器⼈控制器介绍
1.1.1KND机器⼈控制器特点
KND机器⼈控制器主要特点如下：
KND控制器+KND伺服或其它伺服+KND或其它电机。
KND伺服总线（KSSB）/MechatrolinkII/EtherCAT。
双通道，每通道6轴机器⼈+2辅助轴。
通道间协作。
KRL语⾔（KNDRobotLanguage）。
⽰教器3D实时显⽰，机器⼈离线编程/仿真。
6轴串联关节，桁架，SCARA。
1.1.2KND机器⼈控制器功能简述
离线编程/仿真功能：
不需连接机器⼈，参照3D图形即可进⾏⽰教/仿真。
试运⾏/单段运⾏/运动回退：
⽰教完毕后，在⾃动运⾏之前可JOG/单段/运动回退，⽤于校验程序。
CAM软件编程：
当⽤于打磨，实体加⼯等应⽤时，可从CAM软件⽣成运动轨迹，经转换后，输⼊到控制器。
⽀持桁架机器⼈：
除XYZ空间外，还可⽀持ABC轴，及2个附加轴。
运⾏时改变参考坐标系：
可在运⾏时改变参考坐标系，实现视觉跟踪。
通道间协作：
控制系统可配置为通道1连接机器⼈，通道2仿真运⾏。通道间通过TS/RV地址通信。
1.1.3KRL概述
KRL（KNDRobotLanguage）是KND机器⼈编程语⾔，⽤于编程job⽂件。
包含关节/直线/圆弧插补。
⾮运动指令可与运动指令并⾏执⾏，有时间/距离等多种同步⽅式。
⼦程序调⽤CALL/返回RET/流程跳转JUMP。
⽀持项⽬变量命名/⾃定义局部变量。
⽀持数字变量⾃动类型（32位整数/64位整数/双精度浮点）。
⽀持字串变量/位置变量。
⽀持复杂表达式/数学函数。
详细⽤法请查阅《KND机器⼈语⾔指令⼿册》。
1.2⽰教编程器
1.2.1KND⽰教编程器外观介绍
KND⽰教编程器上设有机器⼈⽰教和编程所需的操作键和按钮，其整体结构如图所⽰：
1.2.2⽰教器按键功能介绍
KND⽰教编程器各按键如上图所⽰，功能如下：
1：急停按钮。
2：锁屏钥匙。
3：复位、启动、暂停按钮，暂停启动按钮需要在系统在⾃动状态下使⽤。复位按钮按下即可消除报警，
或将程序复位到程序开头。
4：JOG：⼿动状态下连续运动程序。
FWD：⼿动状态下执⾏当前⼀⾏程序。
BWD：⼿动状态下执⾏后退⼀⾏程序。
注意：JOG、FWD、BWD都需要在按下安全开关后才能运⾏。
5：TEACH：⼿动模式。
PLAY：⾃动模式。
伺服准备：⾃动模式下按下伺服准备按钮即可上使能，伺服准备灯亮说明使能接通，⼿动⽅式下按
安全开关伺服准备灯即可亮起。
6：1-8轴正负⽅向按键。
7：倍率键。
8：坐标系切换按键。
9：上下左右按键和选择按键，可在屏幕焦点⽅向下移动及查看。
10：SHIFT：功能键。
⼿动状态下按SHIFT+倍率+按键即可切换⼿动速度和试运⾏速度，当前速度可以看图标左侧小点，
小点在下⾯即说明当前更改为⼿动速度，小点在上⾯即说明当前更
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