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自主消杀移动机器人的设计与实现
摘要
自主消杀移动机器人能够有效地帮助工作人员清除环境污染源中的细菌和病毒，从而减少人员感染并降低人工成本。该机器人具备自动行走和规避障碍的功能，能够在需要消毒的区域内所指定的目标点间进行移动，并利用消毒工具进行消毒清洁操作。对于楼层的区域，该机器人在消毒清洁任务完毕后，返回至电梯前对电梯按钮进行识别并给予反馈，来模拟更换楼层功能。
该机器人由作为驱动系统的STM32F407和作为主系统的树莓派4B4G组合而成，搭载深度摄像机、激光雷达等多种传感器感知外部环境。驱动系统搭载FreeRTOS操作系统，基于Keil进行开
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