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第38卷第3期有色设备Vol.38No.3
2024年6月NONFERROUSMETALLURGICALEQUIPMENTJun.2024
引用格式:张健,霍凤伟,付佳.机器人制孔末端执行器的设计及静动力学分析[J].有色设备,2024,38(3):64-69.
ZHANGJian,HUOFengwei,FUJia.Designandstaticdynamicanalysisofroboticdrillingendeffector[J].Nonferrous
MetallurgicalEquipment,2024,38(3):64-69.
机器人制孔末端执行器的设计及静动力学分析
张摇健,霍凤伟,付摇佳
(营口理工学院机械与动力工程学院,辽宁营口115014)
[摘摇要]提出了一种新型机器人制孔末端执行器的模块化结构设计方案,阐述了该末端执行器的主要模块结构
设计、技术特点和技术参数。针对末端执行器整体和主要结构零件分别进行了有限元静力学及动力学分析计算,
分析结果表明结构设计科学合理。同时,进一步揭示了高速制孔末端执行器与其匹配的机器人成本和制孔质量之
间的关系,可以为其他类似机器人末端执行器设计提供参考。
[关键词]机器人制孔;末端执行器;设计;静力学分析;动力学分析
[中图分类号]TG659摇摇摇[文献标志码]A摇摇摇[文章编号]1003-8884(2024)03-0064-06
DOI:10.19611/j.cnki.cn11鄄2919/tg.2024.03.010
三点支撑,三个气缸推动执行器运动,并且与机器人
0摇引言
[3]
为同轴型式的安装。2013年张杰等针对复合材
飞机装配是飞机制造中最为关键的环节,其成料和铝合金的制孔,提出了一种机器人制孔末端执
本约为产品总成本的40%,而其工作量为直接制造行器的设计,并进行了制孔试验验证。2020年金洁
工作量的50%~70%。制孔作业是飞机装配的基[4]
等提出了一种能够兼顾功能需求和优化目标的
础工艺,发达国家飞机零部件生产过程中机器人自多功能自动钻铆末端执行器结构设计与评估方法,
[1]
动制孔已经得到了广泛的使用,但这些发达国家最后与其他设计方法对比分析和结构运动仿真验证
对自动制孔末端执行器的核心技术严密封锁,再加[5]
该方法的有效性。2021年王帅等对飞机部件装
上研发的成本非常高,我国在该领域的研究仍处于配制孔工作的需求,提出一种制孔末端执行器的设
跟踪阶段。因此,密切结合国家飞机制造业发展重计方案,并对该执行器进行了软件仿真验证。
要需求,对工业机器人制孔末端执行器本体结构进本文针对飞机铝合金等有色金属结构件的加工
行设计及分析研究,以期开发出具有自主知识产权
需求,提出了一种新的工业机器人制孔末端执行器
的机器人制孔末端执行器,为提升我国航空铝合金
的结构设计方案,阐述了制孔工作原理、各单元模块
等结构件柔性自动制孔技术与装备水
初级会计持证人
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