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永磁球形电机虚拟样机建模与跟踪控制的深度剖析与实践.docx

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    永磁球形电机虚拟样机建模与跟踪控制的深度剖析与实践

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    在现代工业与科技飞速发展的进程中，诸多领域对多自由度运动需求日益凸显。传统的电机系统通常由多个单自由度电机组合而成，通过复杂的机械连杆机构来实现多自由度运动，这种方式不仅结构繁杂、体积庞大，而且存在机械磨损、精度受限以及响应速度迟缓等弊端。永磁球形电机作为一种能够在单个电机中达成多自由度运动的创新装置，凭借其结构紧凑、可靠性高、响应速度快等显著优势，逐渐崭露头角，在航空航天、机器人、医疗器械、精密制造等众多领域展现出广阔的应用前景。

    在航空航天领域，卫星姿态控制、飞行器的精确导航与控制等任务，都对电机的多自由

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