有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
1
混合系统通过测度松弛的最优控制
EtienneBuehrle,ÖmerŞahinTaş,andChristophStiller
摘要—我们提出了一种基于最近提出的凸集图框架的分段最近提出的凸集图[20]表明，一类图上的混合整数
多项式系统轨迹优化方法。我们将该框架与基于占用度量的最佳优化问题可以重新表述为具有紧致凸松弛的混合整数
控制的凸松弛相结合，从而得到一个类似于离散最短路径线性规凸规划。
划的凸优化问题，可以高效地求解到全局最优解。尽管这种方法
我们将凸集图框架具体化，基于状态-动作占用度
继承了半定规划的局限性，但对于大量离散模式的可扩展性有
所提高，相比NP难的混合整数形式有所改善。我们使用这种量的最优控制进行凸松弛[17]，得到一个紧凑的凸形
方法来在时序逻辑规范下规划轨迹，并将计算出的成本下界与式，该形式有利于高效的数值解。
具有固定模式序列的非凸优化方法进行比较。在我们的数值实
验中，我们发现这个界限通常接近于非凸解，而运行时间加速显II.背景
本著，相比往往难以处理的混合整数形式来说。我们的实现可以在
我们简要回顾最优控制的弱形式化[17]和凸集框
译/ebuehrle/hpoc获得。
架的图[21]。
中IndexTerms—混合系统，测度理论，优化
1A.混合最优控制问题
v
0I.介绍分段多项式系统被建模为模式图和转换
1
2结合离散推理和连续控制的系统出现在从生物到。每个模式都与一个状态空间、一个输
9
1机器人系统的各种环境中[1],[2],[3],[4]。此类混合逻入空间、系统动力学和一个成本函数相关联。
7.辑-动力学系统的统一描述由分段多项式系统类给出[5],本工作考虑分段多项式系统的最优控制问题，旨在确定
0[6]，我们将在以下内容中进行讨论。成本最优的状态、输入和模式轨迹，并且
5
2针对分段仿射系统的最优控制，已经提出了多种方可以表述为
:
v法。一类工作包括模型预测混合整数优化[1],[7]、基于
iminimize
x
r集合的方法[8],[9]和基于抽象的方法[10],[11],[12]。尽
a(1)
管后两种方法由于维度灾难在扩展到大规模状态和动subjectto
作空间方面具有挑战性，但混合整数优化通常受限于离
文档评论（0）