吸入式漂浮垃圾清理机器人的控制系统设计.docxVIP

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2025-07-30 发布于天津
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吸入式漂浮垃圾清理机器人的控制系统设计.docx

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吸入式漂浮垃圾清理机器人的控制系统设计

摘要

目前，海洋河流中的垃圾污染问题日益严重，而清理方法较为落后，迫切需要便捷高效的智能化机器人帮助清理水中垃圾。本文主要面向水中漂浮垃圾，设计了一种吸入式的智能垃圾清理机器人，并分析讨论了三种运动控制算法，为后续实现其运动规划作铺垫。主要内容如下：首先，通过经验公式计算附加质量和粘性阻力系数，利用Fluent软件计算附加转动惯量和粘性阻力矩系数，建立了机器人的动力学模型，得出水下推进器转速与运动状态的关系。然后，分别设计了串