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TM-16
多线混合固态激光雷达产品手册V1.3
变更记录
变更内容时间变更人版本号
初始版本V1.1
修改接线盒GPS引脚定义
V1.2
增加新规格线缆的定义
增加IMU协议和使用说明v1.3
修改设备安装示意图v1.4
目录
1产品介绍4雷达软件介绍
1.1工作原理4.1TMViewer点云显示软件
1.2结构描述4.2ROS驱动包
1.3技术参数4.3ROS2驱动包
2安装概述
2.1机械安装（公制）附录I
2.2接线盒售后技术支持及联系方式
2.3设备连接
3通讯协议
3.1主流数据输出协议
3.2设备信息输出协议
3.3设备时间同步
安全提示
使用前请仔细阅读并遵循本说明书指导，同时可参考任何相关的国家和国际安全条
例。为减少触电危险，请勿私自拆开或改装雷达，保修和维护请咨询武汉天眸光电认证
的维修人员。
本说明书内容归武汉天眸光电科技有限公司版权所有，如有修改，恕不另行通知。
本公司尽力确保该说明书内容的完整性和准确性，如您发现任何遗漏、错误之处，请联
系武汉天眸光电，我司将会及时修订。
1产品介绍
TM-16是一款16线机械式激光雷达，其内部的16组激光收发对进行360°旋转，形成3D点云图。其优秀的测距性能和超高的性价
比使其更加适用于无人小车、无人测绘和机器人等领域。本用户手册包括TM-16激光雷达性能参数、机械安装、数据输出格式及GPS
时间戳等相关内容。
1.1工作原理
激光雷达的测距方式——飞行时间测量法（TimeofFlight）
激光雷达中的激光器发射出一束超短激光脉冲；
激光投射到物体上后发生漫反射，部分能量返回，激光接收器接到收漫反射光；
通过激光光束在空中的飞行时间，准确计算得出目标物体到传感器间的距离。
1
dct
2
d：距离c：光速t:激光从发出到接收时间
1.2结构描述
外观结构
TM-16外壳内，有16对固定安装在转子上的激光发射和接收装置，通过内部电机旋转进行水平方向360°的扫描。
图1.1TM-16激光雷达外观结构示意图
注意：
图1.1展示了激光雷达的坐标系和其旋转中心轴z，坐标系的原点请参考图中的参考中心，雷达的坐标系为右手坐标系。考虑到
激光雷达的光学和机械设计，所有测量数据在经过几何转换后，以坐标原点为基准；雷达按顺时针方向进行旋转。
IMU惯性测量单元坐标
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