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仿生机器人的总体设计
目录仿生机构设计基础01仿生生物运动特性捕获02机器人总体设计工具03总体设计实例04
01仿生机构设计
机构简介机构的组成机构是指由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统。机构由运动副和构件组成，机构是组成机器人运动部分的主体。在仿生机器人中，需要通过合理的选择与设计来实现机器人的仿生运动，可以说机构的好坏直接影响着仿生机器人的运动性能。构件构件是指机构中可相对运动的单元体(用于连接相邻关节的刚体)。其由单个或者多个零件刚性组合而成。运动副运动副是指两个构件直接接触组成的可动连接，它限制了两个构件之间的某些相对运动。在设计机构的过程中，合理的选择运动副使机构具有确
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