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63个LXM2X现场应用问题解答

Q1：光编与磁编的主要区别？

A1：光编与磁编的主要区别在于精度，光编精度优于磁编，即使是目前最

高17位的磁编（某些驱动器通过内部细分后可以达到20位），在某些应用

场合仍达不到行业的精度要求。例如，有插补轨迹要求的雕铣、激光切割，

高速模切，高速贴标等高精度高速度要求行业。另外对于速度和力矩波动有

严格要求的应用场合也推荐选用光磁电机。

Q2：HD非线性与Cascade线性控制算法的主要区别？

A2：伺服控制器主流通常使用传统的位置环内嵌速度环的Cascade串级控制

方式。这种控制方式产生的年代，电流和速度控制是用硬件实现，而位置控

制则用软件实现。它流行至今的原因之一是它的简易性。首先调整速度环，

接着调整位置环，而电流控制参数一般自动设定。HD控制（HDC）的独特算

法使用并联控制方式，所有支路处于同一级别并在一个采样周期内同时执行。

每一条支路包含一个可变的增益参数VG并自动优化以满足高增益和高稳定

性。该算法主要由两个模块组成，一个是可变增益模块，用于减小跟随误差；

另一个是自适应前馈模块，用于减小整定时间。该算法在控制理论上比较新

颖超前，但是调试比较复杂，且由于对于位置误差和负载的刚性过于敏感，

所以比较容易引起速度的超调，参数的适应性不如Cascade算法。在实际使

用时，目前推荐使用线性控制算法。

Q3：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V？

A3：LXM2X伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）

以上只能接三相220V电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量

不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充

放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会

好一些，三相电源输入提供的电流也更大。

Q4：伺服电机为何要Servoon之后才可以动作？

A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放

松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servoon信号后会输

出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动

作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这

样伺服电机才能实现精确定位。

Q5：伺服驱动器上电就报警AL14如何处理？

A5：AL14是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止

这些保护性的DI点都是常闭接点，在没有信号时则会报警。在上位控制器

已经连接了这些保护信号或者不需要这些保护信号时可通过以下方法消除报

警：参数P2-15设为122或0，或者直接短接DI点。

Q6：伺服驱动器上电就报警AL026如何处理？

A6：出现AL026报警的原因有：编码器线接线错误、电机编码器故障、驱

动器硬件故障。

Q7：伺服驱动器报警ALE06如何处理？

A7：出现AL06报警的原因有：UVW线连接相序错误、负载过大、增益设置

过高、电机编码器异常。通过参数P0-02设置为12可在驱动器面板上监视

伺服电机平均负载率，如果平均负载率持续在100%以上则会出现过负载报警，

技术手册上可查到不同电机的过负载特性。

Q8：伺服驱动器报警AL09和AL539如何处理？

A8：出现AL09和AL539报警的原因有：1、检查应用情况，排除机械问题。

2、检查参数P2-35（默认值384000*10，三圈）所设置的允许位置偏差；

3、检查电机UVW接线相序是否正常；4、减小外部负荷，加大P1-34/35加

减速时间；5、检查带刹车电机，刹车是否正常打开。

Q9：大功率的伺服驱动器可以带小功率的电机吗？

A9：原则上是不可以的，驱动器会报AL595报警：驱动放大器和电机组合非

法。特殊应用场合可以用LXMSTUDIO软件，在终端界面敲入一下三条指令解

除驱动器与电机的绑定：注意可以适当调整用户定义最大电流值P1-78以限

制驱动器输出电流不超过电机可以承受的最大电流。

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Q10：LXM2X伺服在调整增益时，参数P1-37是否有作用？

A10：伺服驱动