柔性生产线复合机器人.docx

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T/QGCMLXXXX—2025

柔性生产线复合机器人

1范围

本文件规定了柔性生产线复合机器人的一般要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与贮存。

本文件适用于柔性生产线复合机器人（简称“机器人”）的设计、制造与检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

JB/T8896工业机器人验收规则

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4一般要求

4.1使用条件

4.1.1环境条件

环境条件应符合下列规定：

a)温度：（0～40）℃;

b)相对湿度：不应大于85%；

c)气压：（80～110）kPa。

4.1.2地面条件

地面条件应符合下列规定：

a)平面度(任意1m×1m范围)不应大于6mm；

b)坡度不应大于5%；

c)台阶高度不应大于5mm；

d)沟槽宽度不应大于8mm。

4.1.3电源条件

电源条件应符合下列规定：

a)电压：380V的三相电压，允许差为±5%；

b)频率：50Hz或60Hz，允许偏差为±5%。

4.2结构组成与设计

4.2.1结构组成

机器人主要由下列部分组成：

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a)操作机；

b)移动平台；

c)控制系统。

4.2.2设计

设计应满足下列规定：

a)机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造；

b)制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应满足设计要求；

c)性能指标参数符合表1要求。

5技术要求

5.1外观

外观应符合下列规定：

a)机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形；

b)漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；

c)金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。

5.2性能指标

性能指标应符合表的规定。

表1性能指标

序号

项目

参数

误差

1

轴数

≤5

-

2

额定负载/N

60

±1

3

各轴运动范围

X/mm

0～3000

±10

Y

-175°~175°

±0.5

Z/mm

0～600

±10

A

-180°~180°

±0.5

B

-45°~45°

±0.5

4

工作空间

（安全空间）

R/mm

X+530

±50

H/mm

Z+1850

±50

5

最大单轴速度

X/（mm/s）

200

±5

Y(°/s）

45

±1

Z/（mm/s）

200

±5

A(°/s）

180

±1

B(°/s）

60

±1

6

轨迹重复性/（mm/m）

≤0.5

±0.1

5.3电气性能

5.3.1接地电阻

接地电阻应符合下列规定：

a)机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显标明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号；

b)机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件与接地点之间的电阻不应超过0.1Ω。

5.3.2绝缘电阻

机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻不应小于1MΩ。

5.3.3耐压性

试验过程及试验后，不应出现击穿闪络或飞弧现象。

3

5.4噪声

噪声不应大于65db（A）。

6试验方法

6.1外观

外观可使用目视法进行检查。

6.2各轴运动范围

试验方法应按JB/T8896的规定执行。

6.3工作空间

试验方法应按JB/T8896的规定执行。

6.4最大单轴速度

在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。

6.5轨迹重复性

试验方法应按下列步骤执行：

a)取工作空间中1000mm长度的直线段作为工作路径，对机器人进行示教编程；

b)用记号笔在纸上绘制的轨迹作为工作轨迹；

c)机器人以空载速度300mm/min运行，重复进行5次，测量5次轨迹之间的位冒偏差，偏差的最大值即为轨迹重复性。

6.6接地电阻

用接地电阻仪在接地端子与外露非带电金属之间测量接地电阻。

6.7绝缘电阻

试验方法应按GB/T5226.1的规定执行。

6.8耐压性

试验方法应按GB/T5226.1的规定执行。

6.9噪声

试验方法应按JB/T8896的规定执行。

7检验规则

7.1检