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含摩擦环节伺服系统补偿控制：模型、方法与应用的深度解析
一、引言
1.1研究背景与意义
在现代工业自动化进程中，伺服系统作为精确控制机械运动的关键组成部分，发挥着举足轻重的作用。从精密机床的高速高精度加工，到工业机器人的灵活精准操作，再到自动化生产线的高效稳定运行，伺服系统的身影无处不在。它能够根据输入信号精确控制机械的位置、速度和加速度，实现微米甚至纳米级的定位精度，为现代制造业的高精度、高效率生产提供了坚实保障。
然而，摩擦力作为一种普遍存在且复杂的物理现象，给伺服系统的性能带来了诸多挑战。在伺服系统的传动环节，如轴承、丝杠螺母副、导轨等部件中，摩擦力广泛存在。它不仅与接触表面间的正压力
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