2025《履带消防机器人动力学分析案例》940字.docx

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履带消防机器人动力学分析案例

设计的履带底盘可搭载/携带各式装备帮助消防员完成灭火作业，具备完成侦查、灭火、破拆、运输等任务的能力。本论文研究的底盘可以在不需要运输消防员装备时，减轻任务载重并增加续航里程。计算时采取满载质量，以保证能实现设计目标。

1.1驱动力Fs的计算

履带式底盘受到多种阻力，经验公式如下：

Fd=∑F

∑F=Fg+Fw+Fc+Ft

式中：∑F为总阻力，单位为Ｎ；

Fd-底盘驱动力，单位为Ｎ；

Fs-底盘单侧驱动力，单位为Ｎ；

Fg-平直阻力，单位为Ｎ；

Fw-空气阻力，单位为Ｎ；

Fc-坡道阻力，单位为Ｎ；

Fｆ-转向阻力，单位为Ｎ。

本文研究的履带消防机器

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