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异构双腿机器人：步态规划与模式识别的深度探索
一、引言
1.1研究背景与意义
1.1.1研究背景
随着科技的飞速发展，机器人技术已成为全球研究的热点领域之一，广泛应用于工业生产、医疗服务、军事、教育等诸多行业，深刻改变着人们的生产生活方式。从工业领域中高效精准的机械臂，到服务行业里贴心的导览机器人，再到医疗手术台上的精密辅助器械，机器人的身影无处不在，它们以高度的精确性、不知疲倦的工作能力，完成着各种复杂且重复的任务，极大地提高了生产效率和生活质量。
在机器人的众多类型中，双足机器人由于其独特的运动方式和结构特点，成为了研究的重点方向之一。双足机器人能够模仿人类的行走模式，具备在复杂地形
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