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基于虚拟分解控制的多自由度液压机器人高精度运动控制研究

一、引言

随着现代工业自动化的发展，高精度、高效率的运动控制成为了机器人技术领域的重要研究方向。液压机器人凭借其强大的承载能力和灵活的运动特性，在诸多领域得到了广泛应用。然而，多自由度液压机器人在高精度运动控制方面仍存在挑战，如运动稳定性、动态响应及精确度等问题。为此，本文提出了一种基于虚拟分解控制的多自由度液压机器人高精度运动控制方法，以期提高液压机器人的控制性能和运动精度。

二、虚拟分解控制原理

虚拟分解控制是一种基于数学模型和计算机算法的控制方法，其核心思想是将多自由度液压机器人的运动分解为若干个独立的子运动。通过优化每个子运动的控