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复杂约束下水下航行器轨迹跟踪控制方法研究

一、引言

随着海洋资源的日益重要性和海洋开发技术的不断发展，水下航行器作为海洋探测和开发的重要工具，其性能和效率越来越受到关注。水下航行器的轨迹跟踪控制技术是影响其性能和效率的关键因素之一。然而，由于水下环境的复杂性和不确定性，水下航行器轨迹跟踪控制面临着许多复杂的约束和挑战。因此，本文将研究复杂约束下水下航行器轨迹跟踪控制方法，为水下航行器的性能优化提供理论支持和技术支持。

二、水下航行器轨迹跟踪控制的基本原理

水下航行器轨迹跟踪控制是指通过一定的控制策略和方法，使水下航行器按照预定的轨迹进行运动。其基本原理包括运动学模型、动力学模型、控制器设计等。