任家庄煤矿智能选矸机器人研发与实际应用案例分享.docxVIP

任家庄煤矿智能选矸机器人研发与实际应用案例分享

目录

一、文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1煤矿分选现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2智能分选技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.3本项目研究价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1国外智能分选技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.2国内智能分选技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.3现有技术对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.3研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

二、任家庄煤矿智能分选矸石机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.1系统功能模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.2硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.3软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2关键技术方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.1矸石识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.2机械分选机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.3自动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3系统性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.1分选精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.2处理效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.3可靠性与稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

三、任家庄煤矿智能分选矸石机器人研制与测试．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.1机械臂选型与改造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1.2传感器配置与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1.3控制单元选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2软件开发与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.2.1识别算法开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.2控制程序编写．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.3系统联调测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3实验室测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3.1分选精度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．