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基于多传感器的自动调平履带车体设计与性能研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
自动调平履带车体系统总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2车体姿态检测需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3多传感器选型与布置策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.4控制策略初步构想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.5总体方案可行性论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
多传感器信息融合与姿态感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1传感器数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1.1信号滤波技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1.2数据标定与校准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2基于信息融合的车体姿态估计模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2.1融合算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.2数据加权与合成策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3姿态信息实时获取与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.4姿态估计精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
自动调平控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.1调平系统控制要求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.2控制系统硬件选型与接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3控制算法研究与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1基于PID的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3.2先进控制算法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.4控制系统软件架构与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.5安全保护机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
履带车体自动调平试验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1试验平台总体构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.2硬件系统搭建与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.3软件系统开发与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.4试验场地与设备准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
自动调平性能试验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.1试验方案设计与指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
6.2不同工况下的调平性能试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
6.2.1静态调平性能试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
6.2.2动态调平性能试验．．．．．．．．．．．．．．
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