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多自由度机器鱼协同推进：机理、方法与应用探索
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，水下机器人作为探索海洋、开发海洋资源以及执行各种水下任务的重要工具，受到了广泛的关注和深入的研究。在众多水下机器人的研究方向中，多自由度机器鱼以其独特的仿生特性脱颖而出，成为水下机器人领域的研究热点之一。
鱼类在漫长的进化过程中，发展出了极为高效且灵活的游动方式，能够在复杂多变的水下环境中自由穿梭、捕食、躲避天敌。它们的身体结构和运动模式经过自然选择的优化，具备了高度的适应性和机动性。多自由度机器鱼正是借鉴了鱼类的这些优势，通过模仿鱼类的身体结构和游动机理，构建出具有多个关节和自由度的仿生机器人
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