深度强化学习赋能双足机器人：探索高效步行运动控制新路径.docx

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2025-07-21 发布于上海
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深度强化学习赋能双足机器人：探索高效步行运动控制新路径

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为当今研究的热点领域之一，其在工业生产、服务、医疗、救援等诸多领域的应用前景愈发广阔。双足机器人作为机器人领域中极具挑战性和研究价值的方向，因其能够模拟人类的步行方式，在复杂地形和多样化环境中展现出独特的适应性，受到了学术界和工业界的广泛关注。然而，实现双足机器人稳定、高效的步行运动控制是一项极具挑战性的任务。双足机器人具有高阶、非线性、强耦合性以及多自由度等复杂特性，其步行过程涉及到动力学、运动学、控制理论等多个学科领域的知识交叉运用。在实际应用中，双足机器人需要应对各