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基于反步法的欠驱动无人艇自动靠泊控制研究

一、引言

随着无人驾驶技术的发展，无人艇作为水下机器人领域的重要组成部分，其在军事、海洋科学研究、海洋资源开发、环境监测等领域的应用越来越广泛。自动靠泊控制作为无人艇自主航行的重要环节，其控制策略的优劣直接关系到无人艇的航行效率和安全性。然而，欠驱动无人艇的自动靠泊控制问题具有非线性、时变、多干扰等特点，因此需要开发出更加智能和高效的控制策略。本文提出了一种基于反步法的欠驱动无人艇自动靠泊控制方法，以提高无人艇的航行效率和安全性。

二、欠驱动无人艇模型

无人艇的运动模型是自动靠泊控制的基础。由于无人艇是一个复杂的多输入多输出非线性系统，因此需要建立精确