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带饱和约束的非线性系统：容错控制理论与实践
一、引言
1.1研究背景与动机
在现代科技飞速发展的背景下，控制系统在工业生产、航空航天、交通运输、生物医学等众多领域都发挥着举足轻重的作用，已然成为保障各类系统高效、安全运行的关键要素。从工业生产中的自动化流水线，到航空航天领域的飞行器姿态控制；从交通运输里的智能交通系统，到生物医学中的医疗设备控制，控制系统无处不在。然而，现实世界中的系统往往呈现出复杂的非线性特性，并且不可避免地受到各种约束条件的限制，其中饱和约束就是极为常见且不可忽视的一种。
以航空发动机控制系统为例，其执行器的输出存在物理限制，当控制信号要求的输出超出执行器的能力范围时，就
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