机器人技术数学基础课件.pptx

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機器人技術數學基礎

MathematicPreparationforRobotics

Robotics數學基礎2.1位置和姿態的表示1.位置描述在直角坐標系A中,空間任意一點p的位置(Position)可用3x1列向量(位置向量)表示:2.方位描述空間物體B的方位(Orientation)可由某個固接於此物體的坐標系{B}的三個單位主向量[xB,yB,zB]相對於參考坐標系A的方向余弦組成的3x3矩陣描述.

Robotics數學基礎2.1位置和姿態的表示上述矩陣稱為旋轉矩陣,它是正交的.即若坐標系B可由坐標系A,通過繞A的某一坐標軸獲得

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