机器人运动学课件.ppt

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機器人運動學;§4.1機器人運動學所討論的問題;運動學研究的問題;研究的問題:

運動學正問題---已知杆件幾何參數和關節角向量,求操作機末端執行器相對於固定參考作標的位置和姿態(齊次變換問題)。

運動學逆問題---已知操作機杆件的幾何參數,給定操作機末端執行器相對於參考坐標系的期望位置和姿態(位姿),操作機能否使其末端執行器達到這個預期的位姿?如能達到,那麼操作機有幾種不同形態可以滿足同樣的條件?;§4.2機器人杆件,關節和它們的參數;關節:

一般說來,兩個杆件間是用低付相聯的

只可能有6種低付關節:旋轉(轉動)、棱柱(移動)、圓柱形、球形、螺旋和平面,其中只有旋轉和棱柱形關節是

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