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§1—3平面機構的自由度一、平面機構自由度計算公式轉動副1、運動副和約束運動副低副高副移動副約束兩個移動自由度約束一個移動及轉動自由度每個低副引入兩個約束，失去兩個自由度。只約束沿接觸處法線方向移動自由度每個高副引入1個約束，失去1個自由度。2、自由度計算公式（設K個活動構件，PL個低副，PH個高副）活動構件數n為:機構自由度F為:未加運動副之前加運動副之後n=K—1自由度總數為:3nPHF=3n—2PL—自由度計算舉例F=3n–2PL–PH=F=n=PL=n=Pl=343×3–2×4=1
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