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機械的調速;可見：由於P2、P3、v2、v3隨時間週期性變化，原動件上的驅動力矩M１也隨時間變化。;機器的運轉階段及其特性;穩定運轉階段：機械系統的輸入功等於消耗功，動能不變，轉速ω呈週期性波動。;機械的運動方程;A;機械系統的總動能為：;A;——微分形式的曲柄滑塊機構的運動方程式;表示Ｍｉ與ωｉ轉向相同或相反;仍以曲柄滑塊機構為例;對微分形式的曲柄滑塊機構的運動方程式進行簡化;因為Ｊｅ的量綱為轉動慣量的量綱mr2(Kg.m2)，故Ｊｅ稱為等效轉動慣量。;做了以上的簡化後，實際上是把原來曲柄滑塊的研究轉化到了它的原動件曲柄上。;令：;令：;對於有n個活動構件的機構，當取轉動構件為等效構
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