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機器人運動學
KinematicsofRobotics
Robotics運動學3.1機器人運動方程的表示3.1.0A矩陣和T矩陣機械手可以看成由一系列關節連接起來的連杆組構成.用A矩陣描述連杆坐標系間相對平移和旋轉的齊次變換.A1表示第一連杆對基座標的位姿A2表示第二連杆對第一連杆位姿則第二連杆對基座標的位姿為
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