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摘要
物料配送是车间生产制造中的关键环节。自动引导小车（AutomatedGuided
Vehicle，AGV）作为自动化程度高、灵活性好、抗干扰能力强的移动机器人，常
常被用于车间物料配送环节，为多个工位点补充物料。使用AGV为车间配送物
料能够解放人力、降低成本、提升效率。路径规划是AGV调度系统和应用中的
关键问题之一。多AGV在协同作业时由于抢占路径资源而相互影响及制约，容
易产生死锁、碰撞等冲突，无法满足实时动态的系统需求。为实现调度系统整体
协调最优，必须考虑多AGV动态路
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