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P:比例I:积分D:微分
比例作用:P愈小,比例作用愈强,P愈大,比例作用愈弱;
积分作用:积分时间Ti打算积分作用的强弱,Ti愈小,积分作用愈强,Ti愈大,积分作用愈弱;微分
作用:微分时间Td打算微分作用的强弱,Td愈小,微分作用愈弱
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