基于优化理论的多AUV协同任务规划：算法创新与实践应用.docx

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2025-07-18 发布于上海
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基于优化理论的多AUV协同任务规划：算法创新与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着丰富的资源，在全球经济发展、生态平衡维护以及国家安全保障等方面都占据着举足轻重的地位。从海洋资源的开发利用，如石油、天然气、矿产等能源资源，到海洋环境的监测保护，再到海上军事活动的开展，海洋相关的活动日益频繁且复杂，这对海洋探测技术提出了越来越高的要求。

自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测的关键工具，凭借其自带动力、无缆自治、隐蔽性强以及可在复杂水下环境中作业等优势，