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智能AGV调度系统软件自适应机制研究与应用探索

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

智能AGV调度系统相关理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1AGV系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.1AGV的定义与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.2AGV的类型与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.3AGV系统的组成与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2AGV调度问题模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.1调度问题的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.2调度问题的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2.3调度问题的求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3自适应控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.1自适应控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.2自适应控制的方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.3.3自适应控制在调度系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

智能AGV调度系统软件自适应机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1自适应机制的设计目标与原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2自适应机制的总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.2决策模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.3执行模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.4学习模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3关键自适应技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.1基于模糊逻辑的自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.2基于神经网络的自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3.3基于强化学习的自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.4基于遗传算法的自适应参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

智能AGV调度系统软件自适应机制实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1系统开发环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.3模块功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.3.1数据采集模块的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3.2决策模块的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.3.3执行模块的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．