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实验十五：Arduino平台蓝牙控制智能小车综合实验

一：实验介绍

口指令来控制小车的前进，后退，左转，右转，停止，左旋，右旋，以及舵机的

任意角度的控制，还有七彩灯的控制，鸣笛，小车的加速，。

同时将小车上的传感器到的电池电量，4路巡线传感器的状态，超声波

所测的距离通过串口传输实时显示在Androidapk的界面上。

下面为各种模式使用说明：

模式：说明：默认为蓝牙APK控制，其他模式开关可以选择其他模式。

巡线模式：请先把智能小车放到黑线上，点击启动则小车会进入巡线模式，

点击关闭，小车则巡线模式进入默认模式！

注意：Arduino版本需要单独用跳线选择四路【巡迹探头】，【避障寻光】

四路跳线要拔掉！

避障模式：请先把智能小车放到避障区域，点击启动则小车会进入超声波红

外避障模式，点击关闭，小车则避障模式进入默认模式！

注意：Arduino版本需要单独用跳线选择四路【避障寻光】，【巡迹探头】

四路跳线要拔掉！

七彩探照：请先把智能小车放到空旷位置，点击启动则小车会进入七彩探照

模式，小车会转动云台，七彩探照会随色，点击关闭，小车则七彩探照

模式进入默认模式！

此程序底层还可以通过小程序控制和上位机控制。

三：注意事项

1.在本次实验测试中发现用ArduinoIDE自带的舵机库文件控制小车时，会和

PWM控制七彩灯发生。具体如下：

我们进入Arduino官网查看有关舵机库的控制

翻译为除了在ArduinoMega开发板上，使用Servo库，将会禁用9和10

号引脚的PWM输入功能。而9和10号引脚正好连接我们的七彩灯。使得我们无

法通过PWM控制RGBled。

为此我们在程序中控制舵机时没有运用Servo库，而是通过模拟产生PWM,

以达到控制电机的作用。

四．程序代码

详细程序代码见源文件。