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轮胎装配机器人设计与制造技术研究
目录
轮胎装配机器人设计与制造技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
二、现有技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
轮胎装配机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
国内外相关研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、关键技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
自动化装配系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
传感器技术在装配过程中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
四、主要问题及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
装配精度控制难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
安全性和稳定性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、解决方案探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
智能识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
高精度机械臂控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
六、技术实现路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
硬件选型与布局设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
软件编程与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
七、实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
实验设备配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实验数据收集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
技术创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
工作建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
轮胎装配机器人设计与制造技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
（一）研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
（二）国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
（三）本课题的研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
二、轮胎装配机器人的基本原理与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
（一）装配机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
（二）轮胎装配机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
（三）总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
关键部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
（四）装配机器人路径规划与运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
三、轮胎装配机器人的控制系统研究．．．．．．．．．．．．
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