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基于Transformer的端到端物体6D姿态估计方法研究.pdf

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    摘要

    摘要

    6D姿态估计技术旨在从图像中检测出目标物体，并估计目标物体相对拍摄设备

    的旋转与平移。它作为三维世界感知的重要技术，可应用于增强现实、机器人抓取

    以及自动驾驶等领域。近年来，深度学习的发展为6D姿态估计技术提供了强有力的

    理论研究与技术支持，当前主流方法利用卷积神经网络（CNN）预测图像中物体关

    键点再使用PnP求解得到姿态。这种方式尽管有效，但由于CNN仅对局部信息敏感，

    当物体被遮挡或截断时，会减少可用

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