智能装备控制技术 课件(3-1)任务一 AGV智能小车的装调及检修.pptx

;素养目标

1.培养认真细致、规范严谨的职业精神；

2.培养安全规范操作的职业准则；

3.培养学生团结协作的职业素养。规范标准（国家标准、职业标准、JIS工艺标准等）

1.GB/T14479-1993《传感器图用图形符号》

2.GB/T7665-2005《传感器通用术语》

3.GB/T7666-2005《传感器命名法及代号》

4.JB/T6475-1992《光电开关》

5.JISC5010-1994《印制电路板通则》

6.JISC5012-1993《印制电路板试验方法》

7.JISC5013-1996《单面及双面印制电路板》

8.JISC5610-1996《集成电路术语》;●学习情境;一、AGV小车

AGV(AutomatedGuidedVehicle)，通常也称为AGV小车，无人搬运车，自动导航车，激光导航车等。一般指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

二、AGV小车的种类

1.电磁感应引导式AGV

2.激光引导式AGV

3.视觉引导式AGV

三、AGV小车的应用场景

1.仓储业

2.制造业

3.邮局、图书馆、港口码头和机场

4.医药、食品、化工

5.危险场所和特种行业;;;■思政元素;;;一、传感器

;（a）对射式（b）反射式;2.AGV小车红外传感器循迹原理

AGV智能小车采用TCRT5000传感器。TCRT5000传感器的工作原理，与一般的红外传感器一样,TCRT5000具有一个红外发射管和一个红外接收管。当发射管的红外信号经反射被接收管接收后，接收管的电阻就会发生变化，在电路上一般体现为电压的变化。再经过ADC转换或LM324等电路整形后，就能得到处理后的输出信号。

AGV小车红外传感器循迹的基本原理是利用物体的反射性质。当红外线发射到黑线上时会被黑线吸收掉；发射到其他颜色的材料上时，会有反射到红外的接收管上。我们可以根据这点特性完成小车循迹功能。

以下为处理直线、小弯、直角的红外传感器状态分析：

图3-1-8红外传感器循迹位置分析;二、电机驱动电路

AGV智能小车采用L298N作为电机驱动芯片。L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装，含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负???。L298N能够根据输入电压的大小不同，控制输出不同的电压和功率，解决负载能力不够的问题。;单电源方式的桥式驱动电路又称为H桥方式驱动。电机正转时三极管Q1和Q4导通，反转时Q2和Q3导通，两种情况下，加在电机两端的电压极性相反。当4个三极管全部关断时，电机停转。若是Q1与Q3关断，而Q2与Q4同时导通时，电机处于短路制动状态，将在瞬间停止转动。这四种状态所对应的H桥式驱动电路状态如图3-1-10所示。;2.L298N驱动电路

（1）L298N驱动电路采用标准逻辑电平信号控制，控制引脚为IN1、IN2、IN3、IN4；

（2）具有两个使能控制端：ENA、ENB，在不受输入信号影响的情况下，可（高电平）允许或（低电平）禁止驱动器件工作；

（3）有5V逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分工作在低电压下。

（4）电机的控制方式如表3-1-3所示。;2.L298N驱动电路

1）直流电机速度的调节与控制

直流电机可通过IN1/IN2、IN3/IN4接口输入PWM信号对电机转速进行控制，也可以通过使能端ENA和ENB输入PWM脉宽调制信号对直流电机转速进行调节控制。

2）直流电机的正反转控制

信号输入端IN1=1、IN2=0或者IN1(PWM)IN2(PWM)，电机M1正转；信号输入端IN1=0、IN2=1或者IN1(PWM)IN2(PWM)，电机M1反转，L298N电机驱动电路图如图3-1-11所示。;3.双H桥电机驱动模块

图3-1-12所示为L298N双H桥电机驱动模块的实物图。双H桥电机驱动模块的相关参数如下：

（1）工作模式：H桥驱动（双路）

（2）主控芯片：L298N

（3）逻辑电压：5V

（4）驱动电压：5V-35V

（5）逻辑电流：0mA-36mA

（6）驱动电流：2A(MAX单桥)

（7）存储温度：-20℃到+135℃

（8）功率：25W

;●任务实施;设备及工具

设备及工具要求，如表3-1-4所示。;实训活页一电路的安装与调试;图3-1-14循迹模块电路原理图;图3-1-