基于 Robotstudio的魔方搬运输送链机器人.docx

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湘西民族职业技术学院

学生毕业设计

毕业设计题目：基于Robotstudio的魔方搬运输送链

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完成时间：

湘西民族职业技术学院毕业设计

诚信声明

本人在此郑重声明：本人所呈交的大专毕业设计，是在指导老师的指导下，独立进行毕业设计研究工作所取得的成果，成果各个环节均不存在知识产权争议，毕业设计不含任何其他个人或集体已经发表过的作品成果，由此而引发的法律后果完全由本人承担。

毕业设计作者签名：

年月日

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毕业设计成果

摘要

为提高工业机器人在智能化生产线设计中的效率和可行性分析,提出以ABB机器人仿真软件RobotStudio在输送链跟踪中的实际应用；利用SolidWork^Pro-E等三维建模软件，对机器人末端吸盘及外围设备进行三维实体建模，转换为Step格式文件导入RobotStudio软件中，完成整个工作站的空间布局;对机器人运动学进行理论分析,添加输送链Smart组件并进行属性设置，对输送链各个窗口进行参数标定;通过工作站逻辑，建立起各个Smart组件和机器人之间的V0通讯。仿真结果得出:机器人输送链跟踪程序可以同步至实际生产中，产品输送链速度和机器人拾取率有密切关系，在输送链跟踪对机器人的设置方法，也可以对其它用途的工业机器人仿真作为参考，在缩短生产线研发周期和提高设计效率等方面，具有良好的作用。

关键词:工业机器人;输送链跟踪;编码器;运动仿真

目录

TOC\o1-3\h\u30527摘要 1

192811引言 3

202982输送链跟踪系统组成 3

60223机器人运动学分析 4

10973.1机器人正向运动学求解 4

265664输送链跟踪原理 6

44644.1输送链跟踪速度获取 6

255394.2输送链跟踪过程分析 6

234905输送链跟踪系统设置 7

204935.1编码器正方向的校准 7

89045.2校准跟踪参数CPM（CountsPerMeter） 7

36986输送链、机器人I/O设置与连接 8

20076.1产品盒输送链I/O信号设置 8

283306.2产品盒Smart组件I/O信号的连接 8

267766.3工作站逻辑信号设置与连接 9

146686.4程序解析 10

284927仿真结果分析 10

14427.1仿真前准备 10

190997.2试验数据分析 11

127208结语 12

12450致谢 13

21673参考文献 13

1引言

当前，以“移动互联网”和“工业物联网”为基础的数字设计和智能制造引发了对未来制造业模式新思考，德国率先于2013年3月提岀“工业4.0”，紧随其后美国则提出“美国工业互联网”以期望提高本国制造业水平;而我国则于2015年3月提出“中国制造2025”,将我国制造业由传统制造向智能制造和服务酣制造转变,为未来10年我国制造业进行重新定位。其中智能制造是“中国制造制造2025”的灵魂，智能制造是指在工业生产过程中，将智能设备通过以太网连接至工业服务器,在自动化生产的过程中，将数据传送给工业软件系统进行分析，提供最优的生产方案或者个性化生产。工业机器人作为智能制造的重要组成部分,在传统工厂向智能化工厂的改造过程中扮演着重要的角色，目前在全球工业机器人生产商中，以瑞士ABB、德国KUKA、日本FANUC和安川电机YASKAWA最为有名,并称工业机器人四大家族.在中国的市场份额占据了70%以上，广泛应用于焊接.搬运、喷涂等行业。在智能生产线的前期设计过程中，往往借助于机器人仿真软件，在计算机环境下对各个设备和机器人之间进行动态仿真,对生产线可行性预评估、发现潜在问题、提出最优设计方案。目前各机器人供应商都有自己的仿真软件，目前以瑞典ABB的RobotStudio、德国KUKA的Sim-Pro、日本FANUC的RoboGuideEk机器人仿真领域技术相对成熟，在实际的工程应用中发挥着重要作用。将以机器人在实际产品包装工作