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基于封闭光滑特性的机器人高精度跟踪测量技术研究

目录

基于封闭光滑特性的机器人高精度跟踪测量技术研究（1）．．．．．．．．4

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究方法和思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

技术研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1跟踪精度要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2数据处理能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3实时响应速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

开关与光滑特性对机器人运动的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1关键概念解释．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2典型案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3存在问题及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3硬件选型建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1驱动电机的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2检测传感器配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3信号处理电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1主控芯片选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3自动化控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

研究成果概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.1机器人高精度跟踪测量系统的整体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.2特定应用场景下的性能验证报告．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

8.1技术创新潜力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.2行业应用扩展可能性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

基于封闭光滑特性的机器人高精度跟踪测量技术研究（2）．．．．．．．48

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

二、封闭光滑特性理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

封闭光滑特性定义与性