单元一工业机器人搬运工作站的认识.pptxVIP

《工业机器人工作站系统集成》主讲教师：汪励单元一工业机器人搬运工作站的认识

工作任务描述:由机器人完成工件的搬运，就是将输送线输送过来的工件搬运到平面仓库中，并进行码垛。学习目标:通过本任务学习，应能：了解机器人搬运工作站的组成与特点。熟悉机器人搬运工作站外围控制系统的作用。熟悉工业机器人搬运工作站的工作过程。了解机器人末端执行器的作用与分类。

知识准备搬运机器人【transferrobot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置的过程。如果采用工业机器人来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同形态和状态的工件搬运工作。搬运机器人工作站的定义

知识准备搬运机器人工作站的定义目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

搬运机器人工作站的特点知识准备应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计；可使物品准确地定位，以便于机器人抓取；多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板；有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量；要根据被搬运物品设计专用末端执行器；应选用适合于搬运作业的机器人；

知识准备搬运机器人工作站由是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、PLC、机器人手爪、托盘等，并与生产控制系统相连接,以形成一个完整的集成化的搬运系统。搬运机器人工作站的组成

搬运机器人工作站的组成知识准备案例1：机器人在加工中心上散装工件的搬运散装工件是指没有排序的待加工的工件。因此，机器人抓手在取件过程中会遇到很多困难。具有内置视觉感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排序装置，可以减少加工场地和设备投入。

搬运机器人工作站的组成知识准备机器人在加工中心上散装工件的搬运

案例2：板材折弯的搬运机器人1）以PC为基础的机器人控制系统2）真空吸持器、气动工作吸盘3）货盘架4）上下料输送装置5）控制系统监测6）控制器7）电器柜8）安全围栏及安全门一、搬运机器人工作站的组成知识准备

知识准备搬运机器人工作站的组成板材折弯的搬运机器人

案例3：冲压件搬运机器人冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形状,尺寸和性能的产品零件的生产技术。生产中为满足冲压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要求，采用多种多样的冲压加工方法。因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生工伤。一、搬运机器人工作站的组成知识准备

案例3：冲压件搬运机器人机器人的周边设备：1）机器人行走导轨2）真空吸盘3）工件输送装置4）供料仓5）系统总控制柜6）安全围栏7）安全门开关一、搬运机器人工作站的组成知识准备

知识准备搬运机器人工作站的组成冲压件搬运机器人

知识准备搬运机器人工作站的组成工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。整体布置如图所示。

知识准备搬运机器人工作站的组成1．搬运机器人及控制柜安川MH6机器人是通用型工业机器人，既可以用于弧焊又可以用于搬运。搬运工作站选用安川MH6机器人，完成工件的搬运工作。MH6机器人系统包括MH6机器人本体、DX100控制柜以及示教编程器。DX100控制柜通过供电电缆和编码器电缆与机器人连接。

知识准备搬运机器人及控制柜DX100控制柜集成了机器人的控制系统，是整个机器人系统的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及保护软件等。控制器负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。搬运机器人工作站的组成

知识准备搬运机器人工作站的组成机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对机器人进行各种设置。由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。1．搬运机器人及控制柜

知识准备搬运机器人工作站的组成输送线系统的主要功