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储罐爬壁检测机器人的设计与性能分析

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1储罐安全的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2爬壁检测技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2国际研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3.2研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

储罐爬壁检测机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1储罐爬壁检测机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.1定义解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.2分类方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.2储罐爬壁检测机器人的功能与作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.1功能介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.2作用分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3储罐爬壁检测机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.1工作原理概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.2关键技术解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

储罐爬壁检测机器人的设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1设计原则与标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.1设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.2设计标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2.2移动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.3传感器与执行器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.3.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.4安全与稳定性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.4.1安全机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.4.2稳定性保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

储罐爬壁检测机器人的性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.1性能参数定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.1.1关键性能参数解释．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.1.2