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国开电大机器人技术及应用试题及答案

一、单项选择题（每题3分，共30分）

1.世界上第一台工业机器人诞生于（）。

A.1954年B.1959年C.1962年D.1969年

答案：B。1959年，美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人。

2.机器人的运动学主要研究（）。

A.机器人的运动轨迹B.机器人的动力学特性

C.机器人各关节的位置、速度和加速度关系D.机器人的控制算法

答案：C。运动学主要研究机器人各关节的位置、速度和加速度关系，不涉及力和质量等动力学因素。

3.以下哪种传感器可以用于检测机器人与周围物体的距离（）。

A.视觉传感器B.力传感器C.超声波传感器D.触觉传感器

答案：C。超声波传感器通过发射超声波并接收反射波来测量与物体的距离；视觉传感器主要用于获取图像信息；力传感器用于测量力的大小；触觉传感器用于感知接触力和物体表面特性。

4.机器人的自由度是指（）。

A.机器人能够独立运动的关节数量

B.机器人末端执行器的运动方向数量

C.机器人可以完成的工作任务数量

D.机器人的控制轴数量

答案：A。自由度是指机器人能够独立运动的关节数量，它决定了机器人的运动灵活性和工作空间。

5.工业机器人最常用的编程语言是（）。

A.C++B.JavaC.示教编程语言D.Python

答案：C。示教编程语言是工业机器人最常用的编程语言，它通过示教盒进行编程，操作简单，适合工业现场应用。C++、Java和Python也可用于机器人编程，但相对示教编程语言使用场景有所不同。

6.机器人的位姿是指（）。

A.机器人的位置B.机器人的姿态

C.机器人的位置和姿态D.机器人的运动速度

答案：C。位姿是位置和姿态的统称，描述了机器人在空间中的具体状态。

7.以下哪种机器人的工作空间是圆柱坐标系（）。

A.直角坐标机器人B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人D.关节坐标机器人

答案：B。圆柱坐标机器人的工作空间采用圆柱坐标系，由一个直线移动和两个旋转运动组成。

8.机器人的重复定位精度是指（）。

A.机器人多次重复到达同一位置的准确程度

B.机器人末端执行器的运动精度

C.机器人完成工作任务的精度

D.机器人各关节的运动精度

答案：A。重复定位精度是指机器人多次重复到达同一位置的准确程度，反映了机器人运动的稳定性。

9.以下哪种驱动方式具有功率密度大、响应速度快的特点（）。

A.液压驱动B.气压驱动C.电动驱动D.机械驱动

答案：A。液压驱动具有功率密度大、响应速度快的特点，但系统复杂、成本高、维护困难；气压驱动成本低、动作迅速，但功率较小；电动驱动控制精度高、使用方便。

10.机器人的逆运动学是指（）。

A.已知机器人各关节的角度，求末端执行器的位姿

B.已知末端执行器的位姿，求各关节的角度

C.研究机器人的动力学特性

D.研究机器人的运动轨迹规划

答案：B。逆运动学是已知末端执行器的位姿，求解各关节的角度，与正运动学相反。

二、判断题（每题2分，共20分）

1.机器人的传感器可以分为内部传感器和外部传感器。（）

答案：正确。内部传感器用于检测机器人自身的状态，如关节角度、速度等；外部传感器用于感知机器人周围的环境信息。

2.工业机器人只能用于焊接和搬运工作。（）

答案：错误。工业机器人的应用领域非常广泛，除了焊接和搬运，还可用于装配、喷涂、检测等工作。

3.机器人的自由度越多，其工作空间就越大。（）

答案：一般情况下正确。通常自由度越多，机器人可以到达的空间范围越广，工作空间越大，但还与关节的运动范围等因素有关。

4.视觉传感器可以直接测量物体的距离。（）

答案：错误。视觉传感器本身不能直接测量物体的距离，需要通过图像处理和算法来计算物体的距离。

5.机器人的控制算法只与机器人的运动学特性有关。（）

答案：错误。机器人的控制算法不仅与运动学特性有关，还与动力学特性、传感器信息、任务要求等多种因素有关。

6.气压驱动的机器人适用于高精度的工作任务。（）

答案：错误。气压驱动的机器人由于气体的可压缩性，精度相对较低，不适用于高精度工作任务。

7.机器人的末端执行器可以根据不同的工作任务进行更换。（）

答案：正确。末端执行器是机器人直接完成工作任务的部件，可以根据不同的任务要求更换，如抓手、喷枪等。

8.机器人的运动轨迹规划只需要考虑起点和终点的位置。（）

答案：错误。运动轨迹规划不仅要考虑起点和终点的位置，还要考虑运动速度、加速度、障碍物等因素