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智能网联整车仿真测试典型场景——周边车辆行驶状态与自动紧急避险识别及响应主讲教师：
课程导入
01周边车辆行驶状态识别及响应02自动紧急避险识别及响应
PART01周边车辆行驶状态识别及响应
一、周边车辆行驶状态识别及响应（一）前方车辆切入vmax/（km/h）预设速度/（km/h）预设时间/sVmaxvmaxvmax≤80304vmax≤60vmax/24判定测试通过的条件为：试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。
一、周边车辆行驶状态识别及响应（二）前方车辆切出判定测试通过的条件为：试验车辆应不与目标车辆发生碰。目标车辆切出后，试验车辆应执行加速动作。
一、周边车辆行驶状态识别及响应（三）对向车辆借道行驶判定测试通过的条件为：1.若减速量小于5km/h，试验车辆应于本车道内完成会车且不与目标车辆发生碰撞。2.若减速量大于5km/h，当目标车辆驶回后，试验车辆应继续行驶。试验车辆可在行驶过程中发出超出设计运行范围的提示信息，若发出提示信息可不执行继续行驶动作。
一、周边车辆行驶状态识别及响应（四）目标车辆停-走判定测试通过的条件为：1.若具备换道行驶能力，目标车辆减速至停止过程中，试验车辆应完成换道并超越目标车辆且不与目标车辆发生碰撞。试验车辆为乘用车时，换道时间不应大于5s。
一、周边车辆行驶状态识别及响应（四）目标车辆停-走判定测试通过的条件为：2.若不具备换道行驶能力，试验车辆应跟随目标车辆且不与目标车辆发生碰撞。试验车辆为乘用车时，起动时间不应大于3s，试验车辆为商用车辆时，起动时间不应大于5s。
PART02自动紧急避险
二、自动紧急避险（一）跟车行驶前方存在车辆静止判定测试通过的条件为：试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。vmax/（km/h）预设速度/（km/h）预设时间/sVmaxvmaxvmax≤80404vmax≤60Vmax-104
二、自动紧急避险（二）前方车辆紧急制动判定测试通过的条件为：试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。
二、自动紧急避险（三）行人横穿道路行走判定测试通过的条件为：试验车辆不应与行人发生碰撞。
二、自动紧急避险（四）自行车横穿道路判定测试通过的条件为：试验车辆不应与自行车发生碰撞。
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