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工业机器人应用技术

主讲人：周春

项目一工业机器人的认知5分钟安全教育：学习实训安全管理规定职业能力：1)了解工业机器人的概念（多媒体）2）了解工业机器人的发展概况（多媒体）3）了解工业机器人的分类（多媒体）4）熟悉工业机器人在生产中应用（多媒体）5）熟悉工业机器人安装与日常维护（多媒体）6）掌握机器人系统组成和硬件功能（现场教学）课堂测试课堂小结

工业机器人（industrialrobot）是什么样？

是这样吗？

是这样吗？

是这样吗？

是这样吗？

其实是这样的：

一、什么是工业机器人？

二、工业机器人发展概况1、工业机器人的诞生1959年，美国造出了世界上第一台工业机器人Unimate，可实现回转、伸缩、俯仰等动作。

2、工业机器人发展现状和趋势2005年，YASKAWA推出可代替人完成组装或搬运机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20。MOTOMAN-IA20MOTOMAN-DA20YASKAWA机器人

SMART5PAL2010年意大利柯马（COMAU）推出SMART5PAL机器人，可实现装载/卸载、多产品拾取、堆垛等。

KR5arcHWKUKA公司推出KR5arcHW（HollowWrist），其机械臂和机械手上有一个50mm宽的通孔，可以保护机械臂上的整套保护气体软管的敷设。

案列视频RobotM-3iAFANUC推出的RobotM-3iA装配机器人采用四轴或六轴模式，具有独特的平行连接结构，具备轻巧便携的特点，承重范围可达6kg。

世界知名工业机器人品牌：2018发那科（FANUC）－日本012019ABB机器人－瑞典022020库卡（KUKA）－德国032021安川（Yaskawa）－日本042022新松(SIASUN)机器人－中国05

学习型号：ABBIRB120工业机器人ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人—紧凑、敏捷、轻量的六轴IRB120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。

三、工业机器人的分类手把手示教关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。、按机器人的技术等级划分（1）示教再现机器人第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成。示教器示教

（2）感知机器人第二代工业机器人程具有环境感知装置，能在一定度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。配备视觉系统的工业机器人（3）智能机器人第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。

关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。2、按机器人的机构特征划分工业机器人的结构形式直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系

2、按机器人的机构特征划分y工业机器人的结构形式z直角坐标系x柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。

θ2、按机器人的机构特征划分r工业机器人的结构形式x直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系柱面坐标机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。

2、按机器人的机构特征划分β工业机器人的结构形式rθ直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系球面坐标机器人空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。

α2、按机器人的机构特征划分工业机器人的结构形式φ直角坐标系θ柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系垂直多关节机器人模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有2~3个自由度，其动作空间近似一个球体。

zω2ω12、按机器人的机构特征划分工业机器人的结构形式ω3直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系水平多关节机器人结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，自由度可依据用途选择2~4个，动作空间为一圆柱体。

四、工业机器人的应用”按作业任务将