机械设备行业市场前景及投资研究报告：谐波减速器需求，国内企业拥抱国产化机遇.pdf

2025年6月23日

投资建议

●目前谐波减速器主要下游为工业机器人。由于谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点，尤其适合空间受限、对精度和

动态性能要求高的场景，使其在工业机器人、机床和人形机器人等领域具有优势。工业机器人平均使用谐波减速器数量在3

个左右，为第一大应用领域，占比高达75%。2023年国内工业机器人谐波减速器消费量达66.93万台，同比+4.64%。从市

场空间来看，2023年我国谐波减速器市场规模为24.9亿元。根据HDINResearch数据，2024年全球市场规模为86亿元。

●需求端：人形机器人量产加速，谐波减速器需求激增。目前，国内外人形机器人产品正呈多点开花态势，多个主要企业陆续

披露量产规划。根据Optimus量产计划，2026年5万台，2029年50-100万台，人形机器人量产进程加速。从主要厂家的旋

转关节减速器方案来看，谐波减速器和行星减速器为主流方案。根据主要公司量产规划情况，预计2029年全球产量100万台，

人形机器人需谐波减速器需求将达1400万个，全球增量市场将达84亿元，总市场规模迎来翻倍。

●供给端：哈默纳科缓速扩产，国内厂商迎来机遇。哈默纳科占全球谐波减速器市场85%，产品性能和产能全球领先。国内绿

的谐波占全球市场8%，位居第二。虽然全球市场为海外龙头主导，但随着国内厂商技术突破和工艺升级，逐渐展现强劲的

竞争力和进口替代趋势。从龙头产能计划看，截止2024年3月，哈默纳科产能为306万台/年，到2026年产能将达到347万

台/年，扩产偏谨慎幅度较小，未能覆盖人形机器人量产增长需求。国内绿的谐波等公司正通过自有资金和募投资金积极扩

产谐波减速器产能，有望凭借快速扩产和性价比优势，抢占人形机器人行业更多份额，扩大全球市场影响力。

●建议关注：国内在谐波减速器领域有技术储备，配备高端加工设备，长期工艺技术积累，注重研发创新的上市公司，绿的谐

波、瑞迪智驱、中大力德、斯菱股份、丰立智能、科达利、国茂股份、恒工精密、翔楼新材。

●风险提示：人形机器人量产进程不及预期；进度不及预期；原材料价格波动风险；行业竞争风险。

一、工业机器人为谐波减速器目前主要下游

二、人形机器人量产加速，导致谐波减速器需求激增

CONTENTS三、海外龙头缓速扩产，国内厂商迎来机遇

四、建议关注：国内谐波减速器企业研发扩产提速

五、风险提示

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谐波减速器的工作原理及结构特点

●根据GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》定义，谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，

通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔

性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

●谐波减速器中波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度。谐波传动技术工作原理通常采用波发生器主动、刚轮

固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿

槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮