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基于组合误差优化的即时定位与地图构建系统关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术的进步正深刻地改变着人们的生活和工作方式。从智能家居中的扫地机器人，到工业生产线上的自动化机械臂，再到医疗领域的手术辅助机器人，机器人的应用范围日益广泛。而在机器人的众多关键技术中，即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）系统扮演着举足轻重的角色，它是实现机器人自主导航的核心技术之一。

机器人要在复杂多变的环境中实现自主导航，首先需要明确自身在环境中的位置，同时构建出周围环境的地图，以便规划合理的行动路径并