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车辆横向控制中模糊PID技术的抑振效果研究
目录
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1车辆行驶安全的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.2横向稳定性控制的关键作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1传统PID控制在车辆控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2模糊控制技术在车辆控制中的发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.3模糊PID控制在车辆抑振方面的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3.2具体研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4.1采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4.2技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1车辆横向动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1.1车辆基本运动方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1.2侧倾运动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2PID控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.1PID控制算法的基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.2PID控制参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3模糊控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.1模糊集合与模糊逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.2模糊控制器结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.4模糊PID控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.4.1模糊PID控制器的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.4.2模糊PID控制算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
基于模糊PID的车辆横向控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1.2软件系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2模糊PID控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.1模糊输入输出变量的选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.2模糊规则库的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.2.3模糊推理机制的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2.4解模糊方法的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.3PID参数自整定策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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